Z轴触发限位后无法复位_cnc数控雕刻机常见故障大全之六十

! 警告：操作前必须切断主电源！
+ 机械解脱步骤：
  1. 拆下电机后盖，找到手动释放螺丝
  2. 使用8mm内六角扳手顺时针旋转90° (释放制动器)
  3. 在主轴箱下方放置50吨液压千斤顶
  4. 缓慢顶升主轴箱，直到脱开限位开关>10mm
  5. 使用塞尺确认导轨平行度（单侧间隙<0.01mm）
  6. 手动转动丝杠检查是否顺畅
- 【高危操作】：
  × 禁止重力突然释放
  × 禁止暴力敲击丝杠
  × 顶升位置必须有防护挡块

(丝杠检测程序)
G91 G28 Z0  ; 尝试归零
#30 = #5063 ; 读取实际位置
IF [#30 < -5] THEN #3000=1 (ALARM：物理卡阻)
(修复模式启动)
M2001      ; 激活维护模式
G04 P2000  ; 暂停2秒
M21        ; 释放Z轴制动
G01 W2 F50 ; 强制向上移动
2mmIF [#5023 EQ 0] GOTO 99 ; 复位成功
#31 = #5023 ;

// PLC强制复位代码（仅在诊断模式）
 void force_z_release() {
    if (emergency_status == TRUE) {
        // 越过安全回路互锁
        override_safety = TRUE;
        digital_write(SAFE_RELAY, HIGH);  // 强制吸合安全继电器 
        delay_ms(300); 
       
        // 发送手动释放指令
        send_can_command(DRIVE_ID, 0x2F, 0x01); // CANopen 制动释放命令
       
        // 状态验证
        if (brake_status != ACTIVE) {
            trigger_alarm(ALARM_504);
        }
    }
    override_safety = FALSE; // 自动恢复保护
}

+ 恢复正常参数流程：
  1. 按住[DSPL]+[DRIVE]开机 → 进入P-00
  2. 设置P-42=10 (过载复位)
  3. P-75=2147483647 (软限位临时取消)
  4. P-28=300% (瞬时过载能力提高)
  5. 断电重启驱动器
# 优化调整参数表：
  参数号  | 描述              | 出厂值  | 优化值
  ------------------------------------------
  Pn102  | 位置环增益         | 35     | 28
  Pn407  | 零箝位阀值         | 20     | 50  
  Pn50B  | 电机过流阈值       | 450%   | 600%

(西门子PLC安全逻辑优化)
 FUNCTION_BLOCK Z_Axis_RecoveryVAR
    LimitTriggered : BOOL; // 限位状态
    ResetCmd : BOOL;       // 复位指令
    RetryTimer : TON;      // 重试定时器
    RetryCount : INT;      // 尝试次数
 END_VAR

// 新增智能解锁逻辑
IF LimitTriggered AND ResetCmd THEN
    // 1.尝试释放制动器
    Z_Brake_Release := TRUE;
    
    // 2.执行微小反方向移动（0.5mm）
    IF NOT Z_InPosition THEN
        CMD_Pos := ACT_Pos - 0.5;
        Axis_Move_Enabled := TRUE;
    END_IF
    
    // 3.状态监控
    RetryTimer(IN:=NOT Axis_Move_Enabled, PT:=T#2S);
    IF RetryTimer.Q THEN
        RetryCount := RetryCount + 1;
        IF RetryCount >= 3 THEN
            Safe_Torque_Off := TRUE; // 严重故障停止输出
        END_IF
    END_IF
    
    // 4.成功判断
    IF ACT_Pos < (-0.5) THEN // 已脱离限位
        LimitTriggered := FALSE;
        Z_Brake_Release := FALSE;
        RetryCount := 0;
    END_IF
END_IF

O9015 (Z轴绝对位置恢复)
 #31 = #5023        ; 记录当前位置
 G94 G91            ; 增量模式，分进给
 G28.1 W0           ; 设定临时零点
 G90 G00 W5         ; 向上移动5mm 
 G04 P1000          ; 暂停1秒
 M19                ; 主轴定向
 #32 = #5063        ; 获取实际位置
 G10 L20 P1 W#32    ; 设置新工作坐标系
 G28.1 I0           ; 取消零偏
 G53 G00 W#31       ; 返回原位置M99

F_compensation = [主轴重量 + 刀具重量] × g × 安全系数
                = (1200kg × 9.8) × 1.2
                = 14112 N
驱动器设定参数：
  Pn401 (静态补偿) = F_compensation
  Pn403 (速度补偿系数) = 0.85
  Pn406 (加速度补偿) = 1.2

# 使用机床调试工具解锁
 $ nc_tool --axis Z --command unlock --override
 > 步骤：
  1. 关闭安全回路监控 (--safety_override)
  2. 强制制动器释放 (--brake_release)
  3. 轴微动模式 (--step_move=0.5mm)
  4. 恢复安全回路 (--restore_safety)
 
 # 状态返回码：
  0 = 操作成功
  1 = 未检测到控制器
  2 = 物理位置无变化
  8 = 制动

def z_axis_recovery_test():
    test_count = 0
    success_count = 0
    
    while test_count < 10:  # 模拟十次极限故障
        # 模拟触发限位
        force_trigger_limit('Z')
        time.sleep(0.5)
        
        # 执行复位程序
        execute_recovery_procedure()       

        # 检测状态
        if not is_limit_active('Z') and get_position('Z') > -0.5:
            success_count += 1
            
        test_count += 1
        time.sleep(1)
    
    # 验收标准：100%成功率
    assert success_count == 10, f"成功率只有{success_count/10*100}%"

 # 附加振动测试
 run_vibration_test(axis='Z', freq_range=(5, 100), amplitude=2.0)